1876年、ドイツのニコラウス・オットーがガソリンで動作する内燃機関（ガソリンエンジン）を発明すると、ゴットリープ・ダイムラーがこれを改良。二輪車や馬車に取り付け、走行試験を行った。
1885年にダイムラーによる特許が出されている。
1885年、ドイツのカール・ベンツは、ダイムラーとは別にエンジンを改良。車体から設計した3輪自動車をつくった。ベンツ夫人は夫の隙を狙いこの自動車を自力で運転し、製造者以外でも訓練さえすれば運転できる乗り物であることを証明した。
ベンツは最初の自動車販売店を作り、生産した自動車を数百台販売した。
また、ダイムラーも自動車会社を興した。現在、ガソリン式自動車の発明者はダイムラーとベンツの両人とされることが多い。
初期の自動車は手作りであるため非常に高価なものであり、貴族や大金持ちだけが所有できるものであった。そして彼らは自分たちが持っている自動車で競走をすることを考えた。
このころに行われた初期の自動車レースで活躍したのが、今日もF1やル・マン24時間レースなどで活躍するルノーである。