ヨーロッパではMPVやモノスペースとよばれる場合が多く、いわゆる2BOXの形状で前部にボンネット、後部に室内スペース部分のある形状を持つ乗用車である。
車高はセダンと比較して総じて高めである。そして3列目（サード）シートを備えている点もミニバンの要素の一つとされている（但し絶対条件ではない。
かつてマツダが発売していたボンゴフレンディにもサードシートがないグレードが存在した）。キャブオーバータイプのいわゆる1BOXカーは含まない。そもそもはアメリカ車のフルサイズバン（シボレー・エクスプレス/シェビーバンやフォード・エコノライン、ダッジ・ラム）の縮小版として開発され大ヒットしたクライスラー・ボイジャー（1983年発売）がオリジナルとされる。
ヨーロッパでは1984年に発売が開始されたルノー・エスパスから始まる。「ミニ」バンと呼ばれるものの「ミニ」という語には日本においては大きさを表す意味は無く、ミニ「バン」の「バン」も貨物車を表している訳ではない。よって「ミニ」＋「バン」と分けて捉えるのではなく、「ミニバン」という一つの単語として捉えるのが適切である。